工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)三種。液壓驅(qū)動(dòng)控制精度較低，只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，并且其容易漏油，造成環(huán)境污染或者引發(fā)火災(zāi)；氣壓驅(qū)動(dòng)具有控制成本低、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、具有緩沖作用等優(yōu)點(diǎn)，但是其控制精度低、噪聲污染嚴(yán)重、體積較大等缺點(diǎn)限制了它的廣泛應(yīng)用；電氣驅(qū)動(dòng)具有控制精度高，體積小，控制靈活方便等優(yōu)點(diǎn)，所以經(jīng)推出便得到廣泛應(yīng)用。電氣驅(qū)動(dòng)的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)是伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的種類主要有交流伺服電機(jī)、直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、力矩電機(jī)等，它們分別具有以下特點(diǎn)。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)具有控制方式簡(jiǎn)單、控制精度較高、成本較低等優(yōu)點(diǎn)，但步進(jìn)電機(jī)需要專門的外部電源對(duì)其供電，當(dāng)需要的功率較大時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的體積和重量都較大，且其不能過(guò)載運(yùn)行，所以對(duì)于負(fù)載變化較大的系統(tǒng)選擇的步進(jìn)電機(jī)功率要求較大，造成了很大的功率和空間浪費(fèi)，所以步進(jìn)電機(jī)只適合于功率較小的小型機(jī)器人。

直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)雖然具有散熱性不好，維護(hù)不方便等小的缺點(diǎn)，但其優(yōu)點(diǎn)也很多，例如控制精度高、功率較大、反應(yīng)快速靈敏、調(diào)速性能好、運(yùn)行范圍大、體較小、重量輕等，所以直流伺服電機(jī)還是廣泛應(yīng)用于各型多關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)中。

交流伺服電機(jī)繼承了直流伺服電機(jī)的大部分優(yōu)點(diǎn)，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，運(yùn)行可靠，控制靈活方便，同時(shí)克服了直流伺服電機(jī)的部分缺點(diǎn)。直流伺服電機(jī)更大的問(wèn)題在于需要頻繁的方向，所以其換向器和電刷容易磨損，需要經(jīng)常維護(hù)，在換向過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)產(chǎn)生電火花，這些也限制了直流伺服電機(jī)在易燃易爆等環(huán)境下的使用，交流伺服電機(jī)就克服了這致命缺陷，無(wú)需換向，同時(shí)由于交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量比直流電機(jī)要小很多，所以具有好的動(dòng)態(tài)性能和響應(yīng)速度。南昌艾克威爾專業(yè)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠，詳情請(qǐng)咨詢熱線：0791-88121058 工業(yè)機(jī)器人：www.bjhwxd.cn

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