常見的AGV般的運動方向主要有單向運動、雙向運動以及全方位移動三種，依據不同的運動方式，具體的輪系結構也分位三輪機構、四輪機構和六輪結構三種。具體工業應用的車輪結構有：

1、萬向輪：這種類型的輪子能夠在水平面內360度方向自由靈活轉動，它的轉速隨著AGV的運行速度改變而改變。目前，工業應用更為廣泛。這種類型的輪子在AGV小車上的應用主要為了增大AGV的載重量，確保AGV車體的平衡，起到支撐或靈活轉向的作用。

2、驅動輪：這種類型的輪子般與驅動電機連接在起，由驅動電機帶動驅動輪旋轉，它的運動方向與AGV車體運動方向致，這類輪子運動是AGV運的動力來源，可以通過它控制AGV的運行速度，但是單個驅動輪的運動只能使AGV走直線運動，即不能決定AGV的運動方向，般情況下，可以通過兩個驅動輪差速轉向來改變AGV的運動方向。

針對不同的車輪結構選擇不同的輪系布局就能形成不同的驅動轉向機構設計。那么，不同的驅動轉向機構的AGV區別是：

1、三輪結構的AGV：車體結構比較簡單，運動比較靈活，但相對來說，車體平衡性比較差，承載能力不強且無法作橫向運動，自動運行適應于輕載狀態下的單向運行。

2、四輪結構的AGV：四輪機構布局形式有三種，如圖3.1所示，黑色代表驅動輪，白色代表萬向輪，采取驅動輪差速轉向控制，它是目前AGV行業應用更廣泛的驅動結構，相對于三輪機構增加了個萬向輪，很明顯AGV的承重能力在定程度上加強了，可實現AGV的全方位移動，包括前進、后退、拐彎等，能夠使AGV在狹小空間內作業。

3、六輪結構的AGV:和四輪結構相比，它的布局形式增加了兩個萬向輪，在原有的優點上車體平衡性得到了進步增強，AGV的承載能力也得到了增強，控制方式也采用驅動輪差速控制。

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