現代工業的快速發展迫切需要進步提高生產效率、產品質量及產品更新換代的速度，因而工業機器人已進入高速、高精度、智能和模塊化的發展階段，尤其在高速高精度方面，己成為現代工業機器人發展的主要趨勢，如應用于激光焊接、激光切割的工業機器人需要更高的跟蹤精度。因此，實現工業機器人高速高精度的運動控制，對提高我工業機器人的技術水平，增強際競爭能力具有重要意義。

機器人控制技術是影響機器人系統性能的關鍵部分，成為目前機器人領域研究的熱點和難點，許多問題有待解決。因而要想提高工業機器人的跟蹤精度，需要深入研究工業機器人的運動學、動力學和軌跡跟蹤控制等關鍵技術問題，主要涉及以下兩個方面，是如何保證機器人能平穩可靠地高速運動，即避免高速運動可能帶來的不利因素，如奇異產生的機械振動等，涉及機器人的奇異點處理方法、軌跡規劃技術等；二是如何提高機器人的運動速度和控制精度，涉及機器人的本體結構優化技術、運動伺服控制技術等。

目前已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造、機械加工、電子電氣制造、食品加工等許多領域，成為柔性制造系統(FMS)、工廠自動化(FA)、計算機集成制造系統(CIMS)的自動化工具。IKV工業機器人：www.bjhwxd.cn

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