現代工業生產中，隨著人們對生產效率要求的不斷提高，機器人替代人工的趨勢已經日漸明顯，在包裝運輸行業中，由于具有工作空間大的優點，大型工件的搬運大多使用串聯機械手。而在中小型物件搬運的應用中，由于串聯機械手結構限制，往往不能很迅速準確的實現抓放。相比之下，并聯機器人由于結構上具有更高的剛度，承載能力更強，結構緊湊，能夠實現高速高精度的運動，因此受到了廣泛的關注。

并聯機器人的機構種類繁多，針對不同工況需求，對應的有2到6自由度不同的并聯機器人來實現，自由度在2到4不等的并聯機器人都可以歸類于少自由度并聯機器人。目前應用較多的少自由度并聯機器人主要為Delta型機器人，以及根據Delta型機器人的衍生型，如Quatuo機器人和Genkotsu機器人。兩個衍生型的機器人對應用的針對性較強，具有與普通Delta機器人所不能實現的多個自由度以及結構，而通用性較強的構型則為能夠實現三個方向平移以及繞Z軸旋轉的Delta機器人。

少自由度并聯機器人已經在實際應用中發揮了重要作用。在食品、醫藥以及3C等行業中，Delta機器人有著較為廣泛的應用，6-sl，如產品的生產、轉運以及包裝等。其速度快，精度高的優點也獲得了不少廠商的青睞。更有將少自由度并聯機構用在平臺隔振等高端應用領域。少自由度井聯機器人的結構特點：1、高速度:標準抓放行程下(305mm跨度)可實現0.35s的運動周期；2、高精度：該構型機器人的重復定位精度更高可達0.lmm。艾克威爾專業工業機器人生產廠，IKV工業機器人：www.bjhwxd.cn

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