工業機器人的分類形式有很多，按操作機坐標形式可分為以下五種:
  1.直角坐標型工業機器人
  其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結構簡單，但機體所占空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業機器人協調工作。
  2.圓柱坐標型工業機器人
  其運動形式是通過個轉動和兩個移動組成的運動系統來實現的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次于直角坐標型機器人，難與其他工業機器人協調工作。
  3.球坐標型工業機器人
  又稱坐標型工業機器人，其手臂的運動由兩個轉動和個直線移動（即RRP,個回轉，個俯仰和個伸縮運動）所組成，其工作空間為球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協調工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。
  4.多關節型工業機器人
  又稱回轉坐標型工業機器人，這種工業機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個關節是回轉副（即RRR），該工業機器人般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節，大臂和小臂間形成肘關節，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構緊湊，靈活性大，占地面積小，能與其他工業機器人協調工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業機器人應用越來越廣泛。
  5.平面關節型工業機器人
  它采用個移動關節和兩個回轉關節（即PRR），移動關節實現上下運動，而兩個回轉關節則控制前后、左右運動。這種形式的工業機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業中，特別適合小規格零件的插接裝配，如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。

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