AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)巡航.其關(guān)鍵就在于導(dǎo)引技術(shù)的引入以及導(dǎo)引信號(hào)的識(shí)別。導(dǎo)引方式的不同也直接影響著AGV系統(tǒng)的柔性以及路線的可操作、可變性。隨著電子技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展.導(dǎo)引方式越來越多、越來越，這也使得AGV的使用越來越廣泛，且應(yīng)對(duì)復(fù)雜工作環(huán)境的能力越來越強(qiáng)。

AGV的導(dǎo)引方式分類可按導(dǎo)引信息來源的不同分，也可按導(dǎo)引線路形式的不同進(jìn)行劃分。

如若按信息來源分，可分為內(nèi)導(dǎo)式和外導(dǎo)式.常見內(nèi)導(dǎo)式方法有坐標(biāo)法、慣性法等，常見的外導(dǎo)式方法有電磁感應(yīng)、激光、光學(xué)等。如若按線路形式分.可分為有線式及無線式.常見的有線式方法有電磁線、磁帶線、色帶線等，常見的無線式方法有超聲波、激光、坐標(biāo)、陀螺儀、衛(wèi)星定位等。

1、電磁導(dǎo)引方式

電磁導(dǎo)引方式是種傳統(tǒng)的引導(dǎo)方法，同時(shí)該導(dǎo)引方式產(chǎn)品也較多，如圖1所示。它是在地下埋設(shè)金屬線或電纜，而后在金屬線上通以低頻交流電，使金屬線周圍產(chǎn)生交變的電磁場(chǎng)。AGV上裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)元件(感應(yīng)線圈)用于檢測(cè)電磁場(chǎng)。當(dāng)感應(yīng)線圈檢測(cè)到電磁場(chǎng)時(shí)，其線圈兩端將產(chǎn)生與磁場(chǎng)強(qiáng)度成正比的感應(yīng)電壓。若金屬線靠近其中個(gè)線圈.則該線圈檢測(cè)到的磁場(chǎng)強(qiáng)度較另個(gè)強(qiáng)，產(chǎn)生的電壓也較強(qiáng)，因此兩個(gè)電壓相比較后可產(chǎn)生轉(zhuǎn)向信號(hào)，告知AGV此時(shí)金屬線有偏移，AGV需要轉(zhuǎn)向調(diào)整。

2、激光導(dǎo)引方式

激光導(dǎo)引方式示意圖如圖2所示。激光導(dǎo)引方式屬于無線導(dǎo)航式導(dǎo)引。其小車引導(dǎo)路徑的附近放置有定位梢度高的反射鏡(或稱為標(biāo)記)，小車上的反射器可向反射鏡發(fā)射光束.而后采集反射而回的激光信號(hào).以此確定其當(dāng)前的坐標(biāo)及運(yùn)行方位，而后控制系統(tǒng)經(jīng)過不間斷的三角幾何運(yùn)算來計(jì)算小車的導(dǎo)引方向以及路徑。該方法益處在于:位置及定向準(zhǔn)確.無需設(shè)置其它地面標(biāo)記，線路可柔性規(guī)劃，環(huán)境適應(yīng)性好。同時(shí)該導(dǎo)引方式的導(dǎo)引信號(hào)可通過明確的數(shù)學(xué)模型計(jì)算獲得，降低了AGV控制器建立難度，減少了控制程序的編寫工作量，提高了AGV對(duì)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析的精度。

南昌艾克威爾專業(yè)AGV研發(fā)廠，擁有流AGV研發(fā)團(tuán)隊(duì)以及豐富研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，提供AGV包括：激光導(dǎo)航AGV、潛伏式AGV、背負(fù)式AGV、磁導(dǎo)航AGV等。AGV：www.bjhwxd.cn

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