目前機器人的驅動方式常用的有三種：氣壓驅動、液壓驅動以及電動驅動，它們有各自的應用范圍，但其中電動驅動應用更為廣泛。應該根據具體工作要求來選擇合理的驅動方式。氣壓驅動：成本低、結構簡單，但是定位精度較低;液壓驅動:輸出力矩大、定位精度較高，但是對溫度要求高，且噪音大；電機驅動:效率高、運行速度快、污染小、結構緊湊且控制方便。綜上所述，考慮到焊接機器人的高速度、高精度的要求，以及其工作環境，選擇伺服電機驅動方式。

焊接機器人在傳動方面要求嚴格，先各傳動件要合理連接，所占空間盡量小，且盡量減少傳動構件的數量以減小累積間隙，提高工作精度。電機的安裝形式對機器人總體的重心分布、剛度以及結構設計有較大的影響，所以在設計傳動系統的布局上，定要考慮其負載的大小和工作范圍的要求，從而合理設計電機的安裝位置。

確定了機器人各關節由電機驅動，但般來說電機的輸出力矩較小、輸出的轉速又很高，不能直接用來工作，所以要正常工作，就必須依靠減速器來提高轉矩和減速。焊接機器人的減速裝置選擇諧波減速器，因為它具有結構簡單、體積小、重量輕、傳動效率高、運動精度高、傳動比范圍大等特點，這樣設計出的焊接機器人，還能進步減少機器人的質量，使機器人結構更加緊湊，控制更容易。工業機器人：www.bjhwxd.cn

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